Hrad Týřov byl postaven pravděpodobně na počátku 13. století. Dlouho byl součástí Křivoklátského panství Dal jej postavit Václav I. podle vzoru francouzských kostelů na vysokém ostrohu nad řekou Mží. Proti nenadálému překvapení byl hrad dobře zabezpečen příkrými stráněmi a hlubokým údolím, kterým protéká Úpořský potok.

Václav I. tu 20 9. 1244 zajal svého syna Přemysla, když přišel žádat o milost. Pražský děkan Vít zde 16. listopadu 1250 na králův rozkaz pasoval na rytíře velízského vladaře Medvěda. V lednu 1252 byl na Týřově datován králův list litoměřickému kostelu. Ale potom historické doklady o dalším pobytu českých panovníků na Týřově chybí. ) Roku 1307 se zmocnil Vilém Zajíc z Valdeka . Křivoklátu a s ním i Týřova. Roku 1309 postoupil Jan Lucemburský Týřov Oldřichu Pluhovi z Rabštejna. Od října 1315 do 17. 4. 1316 byl zde vězněn Jindřich z Lipé, zátupce krále Jana v Čechách. Královským dokumentem Majestas Carolina z roku 1348 vrátil Karel IV. Týřov zpět do majetku království a zajistil ho proti zcizení. V tomto královském dokumentu je hrad uveden pod německým názvem Angerbach. Roku 1422 přešel Týřov do majetku Holických ze Šternberka. Ti vlastnili Týřov až do roku 1454, kdy bylo celé Křivoklátsko vráceno králi Ladislavovi. Ale již od roku 1460 držel Týřov německý sekretář krále Jiřího z Poděbrad Jošt z Ensidlu. Založil nový český rod Týřovských z Ensidle. Joštovi vnuci prosluli v kraji jako výtržníci. Roku . 1566 dostali povolení k dolování rtuti u Týřovic. Po čase hrad zpustnul tak, že se v něm nedalo bydlet. Ani jeho další majitel Jan z Lobkovic se o hrad nestaral, stala se z něj zřícenina. Císař Rudolf II. vyměnil roku 1588 s Janem starším z Lobkovic hrad Týřov za vesnice Týřovice, Hudlice, Újezdec, Broumy a další, protože chtěl rozšířit honitbu. Tak se dostal pustý Týřov opět ke Křivoklátu, s nímž byl roku 1685 prodán Valdštejnům.

Když 15. prosince 1230 starý král Přemysl Otakar I. zemřel, ujal se trůnu jeho syn Václav I.. V této době mu bylo pětadvacet let Propůjčené žezlo držel třiadvacet let. 28. Přemyslovec převzal královskou korunu už jako dědičnou. Vědomě sledoval zahraničně politickou linii otcovu, program prospěšné spolupráce se Svatou říší římskou. Ale velikosti Přemyslovy rozhodně nedosahoval. V mnohém byl pouze stínem svého předchůdce.

Jitka Oliberiusová a lva Harapesová

Přemysl Otakar II. se narodil jako druhý syn Václava I. a královny Kunhuty. V roce 1247, po smrti staršího bratra Vladislava, získal jeho úděl, markrabství moravské. V témže roce byl zvolen částí šlechty, nespokojené s vládou jeho otce, tzv. mladším králem a došlo k boji mezi otcem a synem o vládu v zemi spor skončil v r. 1249 vítězstvím Václava I. zatímco Přemysl Otakar II. byl zajat a vězněn na hradě Týřově Vzhledem k tomu, že byl jediným Václavovým synem a dědicem trůnu, došlo záhy ke smíru a Václav I. jej začal zapojovat do státních záležitostí.

V roce 1251 se stal rakouským vévodou a oženil se se sestrou posledního Babenberka téměř padesátiletou Markétou. Vládu v Rakousku musel hájit v bojích s Uhry. V jejich průběhu, v roce 1253 zemřel Václav I. a Přemysl Otakar II. porazil uherského krále v bitvě u Kressenbrunnu. V příštím roce s nim uzavřel mír, rozvedl se s Markétou a oženil se znovu, tentokrát s vnučkou uherského krále Kunhutou. Zároveň územně rozšiřoval svou vládu; v roce 1261 získal Štýrsko, v roce 1266 připojil k českému státu Chebsko, v roce 1269 Korutany, Kraňsko a vindickou marku, v roce 1272 aquilejský patriarchát Území kterému vládl, tak sahalo od Krkonoš po Jadran. V roce 1254 a 1267 podnikl dvě křížové výpravy (založení Koenigsbergu - Královce či Kaliningradu). V roce 1255 a znovu v roce 1272 usiloval o císařskou korunu Byl však již natolik silným i obávaným panovníkem ("Král železný a zlatý"), že jeho neděje na zvolení císařem v tehdejší situaci nebyly reálné. Novým císařem se stal málo známý Rudolf Habsburský, který začal uplatňovat nároky na území, která český král získal, se zdůvodněním, že se jedná o odumřelá říšská léna.

V roce 1276 vpadl do Rakouska a současně propuklo v alpských zemích povstání proti českému králi a vzpoura části české šlechty, v čele s Vítkovci. Za této situace se Přemysl Otakar II. u Vídně před Rudolfem Habsburským pokořil, vzdal se vlády ve všech zemích s výjimkou Čech a Moravy a své děti zasnoubil s dětmi císaře. Rudolf ovšem své požadavky i přesto stupňoval. V rozhodující bitvě na Moravském poli u Suchých Krut byl český král poražen a v boji zahynul. V době jeho vlády bylo v Čechách a na Moravě založeno přes padesát měst a několik hradů, zřízen zemský soud a při něm vedené zemské desky. Po jeho smrti na stalo pětileté bezvládí, označované jako období Braniborů v Čechách.